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在控制模型添加一全状态空间控制器控制器

2021年3月23日

反馈系统中了全概念概念，使概念概念概念概念配置系统的所有闭闭环节环节环节环节点点点点点成为成为成为成为成为可能。极点极点对应对应对应对应于于于系统系统行为行为行为行为行为行为行为行为行为行为行为行为行为行为行为行为行为行为行为行为行为^®软件中，我们使用空间控制器系统模型一全状态空间反馈。。这博客，我们简要全状态反馈，描述反馈反馈反馈插件插件

关于全状态反馈

全状态假设的动力学在上可以表示为

\ dot {\ boldsymbol {x}} = \ boldsymbol {a} \ boldsymbol {x}+\ boldsymbol {b} u \ \ ,,

\ boldsymbol {y} = \ boldsymbol {c} \ boldsymbol {x} + \ boldsymbol {d} u。

如果\ boldsymbol {d} = 0，只要系统是可控的，我们就通过特征方程任意系统的极。。

使用插件状态空间反馈控制器

使用插件，我们能够在模型中实现功能。。5.6版本，comsol多物理学提供提供个空间控制器插件，可以可以插件插件闭环

有关控制器另一示例示例，请参阅：PID控制器控制器插件模拟系统系统系统。

屏幕显示状态控制插件的，包括包括，可，可的，变量
状态空间控制器的设置窗口。

我们可以所需的观测变量数量，矩阵，矩阵\ boldsymbol {a}和\ boldsymbol {c}，矢量\ boldsymbol {b}，初始条件，以及复平面配置位置然后插件创建一个新的零维零维模型，该全局方程定义反馈控制器。信息部分提到的，以及以及创建后访问输出。控制可以用作用作你。

下面介绍个如何插件的示例。

力-对-阻尼-弹簧-弹簧的示例示例

以一个质量为m_ {1}的的为例例例连接到和墙壁墙壁上上上，另上上m_ {2}的质点第二质量点又受到一力力F的，为了，这个，这个这个被。。

含不同的阻尼弹簧系统，用作示意图示意图示意图空间反馈控制器的示例

该系统方程描述，这些方程是运动的的实例

m_ {1} \ ddot {\ tilde {x}} _ {1} = k_ {2}（\ tilde {x} _ {2} _ {2} - \ tilde {x} _ {1} _ {1} _ {1}）{\ tilde {x}} _ {2} - \ dot {\ tilde {x}} _ {1}） - k_ {1} \ tilde {x} _ {1} _ {1} - c_ {1}{x}} _ {1}，

m_ {2} \ ddot {\ tilde {x}} _ {2} = f - k_ {2}（\ tilde {x} {x} _ {2} _ {2} - \ tilde {x} _ {1} _ {1} _ {1}） - c_ {2}（\ dot {\ tilde {x}} _ {2} - \ dot {\ tilde {x}}} {1}），

式，，k_ {1}和k {2}是两弹簧弹簧常数，C_ {1}和C_ {2}是两阻尼器阻尼常数，\ tilde {x} _ {1}和\ tilde {x} _ {2}用于两质点与其平衡位置的。。

引入四新，，x_ {1} = \ tilde {x} _ {1}，\，x_ {2} = \ dot {\ tilde {\ tilde {x}}} _ {1}，\，x_ {3} = \ tilde = \ tilde {x}}2}，，和x_ {4} = \ dot {\ tilde {x}} _ {2}，我们得到个系统为为

\ dot {\ boldsymbol {x}} = \ boldsymbol {a} \ boldsymbol {x} \ boldsymbol {b} u \ \ ,,

\ boldsymbol {y} = \ boldsymbol {c} \ boldsymbol {x}，

其中，，

\ boldsymbol {a} = \ begin {pmatrix}
0＆1＆0＆0 \\
- （k_ {1}+k_ {2}）/m_ {1}＆ - （c_ {1}+c_ {2}）/m_ {1}＆k_ {2}/m_ {1}＆c_ {1}＆c_ {2}/m_ {1} \\
0＆0＆0＆1 \\
k_ {2}/m_ {2}＆c_ {2}/m_ {2}＆-k_ {2}/m_ {2}＆-c_ {2}/m_ {2}/m_ {2}
\ end {pmatrix}，\，\ text {and} \ boldsymbol {b} = \ begin {pmatrix}
0 \\
0 \\
0 \\
1/m_ {2}
\ end {pmatrix}。

在这情况，控制，控制变量你，F是力，，\ boldsymbol {c}是单位我们常量定义参数，如下参数，如下示。。

显示状态的不同被定义为的。。。
常量的定义。